Costruite attorno alla metà del XVI secolo, attualmente sono visibili soprattutto quelle disposte sul lato occidentale della città e le tre porte: Sarzanese a sud, Modenese a nord e Lucchese ad est.
Le prime Mura Malaspiniane, la cui presenza è attestata già nel XIII secolo, sono costituite per molti tratti dalle abitazioni stesse della città, non fornendo quindi un valido sistema di difesa in caso di attacco nemico: vengono poi demolite nel 1326 per volere di Castruccio Castracani (1281-1328), Signore di Lucca.
Nei “Capitoli et Convenzioni” fra la Repubblica Fiorentina e la Terra e Corte di Fivizzano, stipulati alla presenza dei priori (fra i quali Lorenzo de’ Medici) nel 1477, viene affrontata la questione della ricostruzione, secondo le nuove tecniche di difesa, della cinta muraria di Fivizzano. La nuova signoria fiorentina, insieme a vantaggiosi cambiamenti istituzionali ed economici, ritiene di poter offrire anche un baluardo difensivo che avrebbe accresciuto la sicurezza di vita della cittadinanza. Fivizzano assume gradualmente un ruolo chiave nel contesto dell’enclave medicea in Lunigiana, con la conseguente intenzione di Cosimo I di farne “…il luogo principale della Lunigiana granducale”. Si concretizza così, qualche decennio dopo, l’indubbio sforzo economico e progettuale, il disegno “strategico” cominciato nel 1477 (anno della dedizione definitiva di Fivizzano al dominio fiorentino). I Medici avevano ipotizzato di stabilire un forte presidio nello scacchiere nord-orientale dei propri domini. Cingere di mura la città assume, quindi, un significato superiore alla semplice sicurezza degli abitanti e si inserisce nel più vasto progetto a livello statale.
Dopo che per ben due volte gli eserciti spagnoli di Carlo V svernano in città e dopo le petizioni giunte dalla popolazione, Cosimo I decide nel 1540 di iniziare la costruzione della cinta muraria. L’impresa viene immortalata da Giorgio Vasari, in un dipinto presente in Palazzo Vecchio a Firenze, nella sala di Cosimo I, dove Fivizzano è allegoricamente rappresentata da una donna anziana inginocchiata davanti al duca e una veduta della città sullo sfondo.
Per circa tre secoli le mura circondano e proteggono la città di Fivizzano, fino al 1835, quando vengono in parte demolite per dare aria e luce al centro storico. Il terremoto del 1920 danneggia ulteriormente la cinta muraria e ad oggi rimane ben visibile soprattutto il tratto occidentale che congiunge la Porta Sarzanese a sud con la Porta Modenese a nord.
